Сузір’я «Змієносець» з’явилося на честь старогрецького бога медицини Асклепія (Ескулапа). За переказами, мати Асклепія Меніппа полюбила бога Сонця Аполлона, завагітніла від нього й зрадила йому, за що Аполлон вразив її блискавкою, а дитину кинув напризволяще. Асклепія врятував пастух Арестан та віддав його до кентавра Хірона на навчання. Хірон навчив Асклепія лікуванню цілющими травами, спілкуванню зі зміями та передав секрети лікування зміїною отрутою. Дорослий Асклепій вирішив навчитися воскресати мертвих кров’ю Медузи Горгони (мала чудодійну силу воскресати мертвих), яку йому подарувала Афіна.
Одного разу Асклепія покликали воскресити легендарного мисливця Оріона, якого смертельно вкусив у п’яту скорпіон. Володар підземного царства Аїда стривожився, що Асклепій забирає в нього тіні померлих. Аїд поскаржився Зевсові, який блискавкою вбив Ескулапа, та перетворив Оріона, Скорпіона і Змієносця (Асклепія) у сузір’я.
Асклепію було доручено стати покровителем усіх лікарів – богом медицини.
